Περίληψη:
Στα κεφάλαια που ακολουθούν θα περιγράψω την υλοποίηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων με την μέθοδο «Ιστογράμματος Διανυσμάτων Πεδίου» (Vector Field Histogram ή VFH). Θα ξεκινήσω αναφερόμενος στην ιστορία των μικροελεγκτών. Έπειτα, θα περιγράψω τον μικροελεγκτή Arduino. Επίσης, θα παρουσιάσω αναλυτικά τους αισθητήρες και τις περιφερειακές συσκευές που χρησιμοποίησα στην κατασκευή μου μαζί με τις βιβλιοθήκες, τα προγράμματα και τις ρυθμίσεις που απαιτούνται για την ολοκληρωμένη διαμόρφωση και ορθή χρήση τους. Στο τέλος, θα μελετήσω την υλοποίηση της μεθόδου VFH σε ένα πραγματικό αυτοκινούμενο ρομπότ. Το ρομπότ ως πλατφόρμα υλοποίησης της μεθόδου VFH θα φέρει αισθητήρες αποστασιομέτρησης και θα ελέγχεται μέσω Arduino. Θα παρουσιάσω τις βασικές ρουτίνες χαμηλού επιπέδου για την κίνηση και τον έλεγχο των αισθητήρων, καθώς και τις ρουτίνες υψηλού επιπέδου για την υλοποίηση του αλγόριθμου VFΗ και localization.