Υλοποίηση αλγόριθμων αποφυγής εμποδίων σε πραγματικό αυτοκινούμενο ρομπότ με την μέθοδο Vector Field Histogram - VFH

Απόθεσις

 

Εμφάνιση απλής εγγραφής

dc.contributor.advisor Καζαρλής, Σπυρίδων
dc.contributor.author Αλτιντζής, Γεώργιος
dc.date.accessioned 2023-03-08T09:53:21Z
dc.date.available 2023-03-08T09:53:21Z
dc.date.issued 2023-02
dc.identifier.uri http://apothesis.teicm.gr/xmlui/handle/123456789/4160
dc.description.abstract Στα κεφάλαια που ακολουθούν θα περιγράψω την υλοποίηση αλγορίθμων αποφυγής εμποδίων με την μέθοδο «Ιστογράμματος Διανυσμάτων Πεδίου» (Vector Field Histogram ή VFH). Θα ξεκινήσω αναφερόμενος στην ιστορία των μικροελεγκτών. Έπειτα, θα περιγράψω τον μικροελεγκτή Arduino. Επίσης, θα παρουσιάσω αναλυτικά τους αισθητήρες και τις περιφερειακές συσκευές που χρησιμοποίησα στην κατασκευή μου μαζί με τις βιβλιοθήκες, τα προγράμματα και τις ρυθμίσεις που απαιτούνται για την ολοκληρωμένη διαμόρφωση και ορθή χρήση τους. Στο τέλος, θα μελετήσω την υλοποίηση της μεθόδου VFH σε ένα πραγματικό αυτοκινούμενο ρομπότ. Το ρομπότ ως πλατφόρμα υλοποίησης της μεθόδου VFH θα φέρει αισθητήρες αποστασιομέτρησης και θα ελέγχεται μέσω Arduino. Θα παρουσιάσω τις βασικές ρουτίνες χαμηλού επιπέδου για την κίνηση και τον έλεγχο των αισθητήρων, καθώς και τις ρουτίνες υψηλού επιπέδου για την υλοποίηση του αλγόριθμου VFΗ και localization. el
dc.format.extent 103 el
dc.language.iso el el
dc.publisher Τ.Ε.Ι. Κεντρικής Μακεδονίας el
dc.rights Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.el
dc.subject TEICM::ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ el
dc.subject ARDUINO (ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΖΟΜΕΝΟΣ ΕΛΕΓΚΤΗΣ) el
dc.subject.ddc 629.892 el
dc.title Υλοποίηση αλγόριθμων αποφυγής εμποδίων σε πραγματικό αυτοκινούμενο ρομπότ με την μέθοδο Vector Field Histogram - VFH el
dc.type Διπλωματική εργασία
dc.contributor.department Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών, Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Τ.Ε. el
dc.contributor.master ΠΜΣ ΣΤΗ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ el
dc.heal.publisherID teiser
dc.subject.keyword Ρομποτικό όχημα el
dc.subject.keyword Αυτοκινούμενο ρομπότ el
dc.subject.keyword Μέθοδος «Ιστογράμματος Διανυσμάτων Πεδίου» (Vector Field Histogram ή VFH) el
dc.subject.keyword Μικροελεγκτής Arduino el


Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Icon
Name: Altintzis Georgios.pdf
Μέγεθος: 6.191Mb
Τύπος: PDF
Description: Διπλωματική
Προβολή/Άνοιγμα
Icon
Name: Altintzis Georgio ...
Μέγεθος: 6.722Mb
Τύπος: PDF
Description: Παρουσίαση
Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές Except where otherwise noted, this item's license is described as Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές