Περίληψη:
Αντικείμενο της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η κατασκευή ρομποτικού βραχίονα 3 βαθμών ελευθερίας. Ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα επιτυγχάνεται μέσω του συστήματος ελέγχου Programmable Logical Controller (PLC) και Graphical User Interface (GUI).
Παρουσιάζεται βήμα-βήμα ένα οικείο αυτοματιστικό εργαλείο που έχει υιοθετηθεί από για τάχιστη και ακριβή κίνηση με μικρότερο κόστος σε πολλούς τομείς εργασίας.
Αναλύεται η θεωρία των αρθρώσεων, των βαθμών ελευθερίας του βραχίονα, οι εξισώσεις που επιλύουν το ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα, το πρωτόκολλο Modbus, τα sevromoter,οι βηματικοί κινητήρες και όλα τα μέσα που χρησιμοποιήθηκαν. Αναπτύσσεται η δομή των PLC συστημάτων γενικότερα και ειδικότερα στην εργασία μας.
Τέλος παρουσιάζεται ο ρομποτικός μας βραχίονας, ξεκινώντας από την σχεδίαση του, την τοποθέτηση του μειωτήρα, την υλοποίηση των ηλεκτρικών κυκλωμάτων, την εκτέλεση του κώδικα για το PLC και τέλος την επεξήγηση μας για το GUI και τα συμπεράσματά μας
Στο κεφάλαιο 1 αναλύεται η επεξήγηση του θέματος της εργασίας και οι κυριότεροι λόγοι χρήσης της τεχνικής που υλοποιήθηκε
Στο κεφάλαιο 2 παρατίθεται η ιστορική αναδρομή για τον ρομποτικό βραχίονα, την πλακέτα Arduino, τις εφαρμογές PLC και τους πλανητικούς μειωτήρες
Στο κεφάλαιο 3 παρουσιάζεται η μεθοδολογία της εργασίας και τα μέσα που χρη σιμοποιήθηκαν
Στο κεφάλαιο 4 αναπτύσσεται βήμα-βήμα η υλοποίηση της εργασίας
Τέλος στο κεφάλαιο 5 κάνουμε έναν απολογισμό της εργασίας και παρουσιάζουμε την μελλοντική εξέλιξη της.
Except where otherwise noted, this item's license is described as Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές
