Περίληψη:
Σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, ο υπολογισμός αντοχής, ο προγραμματισμός και η κατασκευή ενός ρομποτικού βραχίονα 3DOF βαθμών ελευθερίας με αρθρώσεις περιστροφής σε κάθετο άξονα που θα φέρει στο άκρο του γραφίδα για τη σχεδίαση επί κόλλας Α4. Στα πλαίσια της εργασίας θα πραγματοποιηθεί τρισδιάστατη σχεδίαση του ρομποτικού βραχίονα, με χρήση κατάλληλου λογισμικού τρισδιάστατης σχεδίασης (3D-CAD). Επιπλέον θα πραγματοποιηθούν τόσο τα κατασκευαστικά σχέδια των εξαρτημάτων όσο και τα ηλεκτρολογικά σχέδια του συστήματος ελέγχου.
Με χρήση της μεθόδου Denavit-Hartenberg θα διατυπωθεί το μαθηματικό μοντέλο περιγραφής της κινηματικής του μηχανισμού και θα ενσωματωθεί στο κώδικα υπολογισμού του ευθέως και αντιστρόφου προβλήματος. Με χρήση της μεθόδου των πεπερασμένων στοιχείων θα διεξαχθεί η μελέτη της στατικής αντοχής του πλαισίου του βραχίονα με εύρεση των τάσεων και παραμορφώσεων που αναπτύσσονται στα ονομαστικά φορτία λειτουργίας.
Σύμφωνα με την σχεδιομελέτη θα πραγματοποιηθεί η κατασκευή του μηχανικού υποσυστήματος του ρομποτικού βραχίονα με χρήση κατάλληλων υλικών, καθώς και η κατασκευή του υποσυστήματος αίσθησης και ελέγχου με χρήση ελεγκτή Arduino ή άλλων ομοίων τύπων και κατάλληλων αισθητήρων. Στην τελική διάταξη θα πραγματοποιηθεί έλεγχος ακρίβειας και επαναληψημότητας.