Περίληψη:
Σε αυτή τη μελέτη για την εξομοίωση του ανάστροφου εκκρεμoύς έχει χρησιμοποιηθεί η πλατφόρμα ROTPEN της QUANSER. Στην άκρη της πλατφόρμας υπάρχει μια ράβδος. Πριν ξεκινήσει το πείραμα η ράβδος βρίσκεται σε κατακόρυφη θέση με φορά προς τα κάτω και δέχεται δύναμη από ένα κινητήρα συνεχούς ρεύματος. Σκοπός του πειράματος αυτού είναι η μελέτη του συστήματος του ανάστροφου εκκρεμούς, ο σχεδιασμός ενός συστήματος ελέγχου με ανάδραση και κατασκευή κατάλληλου ελεγκτή ώστε να μπορεί η θέση της ράβδου να ελεγχθεί γρήγορα και με ακρίβεια και να βρίσκεται πάντα στην ορθή θέση της. Τέλος θα εφαρμοστεί η μέθοδος του ασαφούς ελέγχου για την κατασκευή ενός ασαφή ελεγκτή με χαρακτηριστικά που ελέγχουν την λειτουργία του συστήματος σύμφωνα με την επιθυμητή συμπεριφορά.