Σχεδίαση μη γραμμικού ελεγκτή για την τοποθέτηση ενός ανάστροφου εκκρεμές από το κάτω σημείο ισορροπίας του σε κατακόρυφη θέση (swing up)

Απόθεσις

 

Σχεδίαση μη γραμμικού ελεγκτή για την τοποθέτηση ενός ανάστροφου εκκρεμές από το κάτω σημείο ισορροπίας του σε κατακόρυφη θέση (swing up)

Ταχτσίδου, Μαρία
URI: http://apothesis.teicm.gr/xmlui/handle/123456789/1580
Ημερομηνία: 2010-11
Θέμα: TEICM::ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ

Περίληψη:

Ο σκοπός της εργασίας αυτής είναι η σχεδίαση ενός ασαφή ελεγκτή για την τοποθέ-τηση ενός ανάστροφου εκκρεμούς από το κάτω σημείο ισορροπίας του σε κατακόρυ-φη θέση (swing up). Στο πρώτο μέρος της πτυχιακής, θα γίνει η μελέτη των μη γραμμικών εξισώσεων και του γραμμικού ελεγκτή, η ανάλυση και η σύνθεση ενός ανάστροφου εκκρεμούς χρη-σιμοποιώντας τεχνικές κλασσικού και ευφυή αυτόματου ελέγχου με την χρήση του MATLAB. Έπειτα με κατάλληλες τεχνικές του simulink θα σχεδιαστεί ο κατάλληλος ασαφής ελεγκτής, του οποίου και η απόδοση θα μελετηθεί σχετικά με την ταλάντευση της ράβδου ώστε να ανέβει ομαλά από το κάτω σημείο ισορροπίας της και να ισορροπήσει εύρωστα στην κατακόρυφη θέση (swing up) όσο το βαγόνι πηγαίνει στις επιθυμητές θέσεις που του έχουμε ορίσει από την αρχή. Στο τελευταίο σκέλος θα δούμε την συμπεριφορά του ανάστροφου εκκρεμούς καθώς θα αλλάζουμε τις αρχικές τιμές των εισόδων του. Θα χρησιμοποιηθεί το MATLAB 7.1 της MathWorks και τα ακόλουθα πακέτα του: • Control Toolbox • SIMULINK

Σημείωση:

Το πλήρες κείμενο της εργασίας ΔΕΝ είναι διαθέσιμο

Εμφάνιση πλήρους εγγραφής

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Icon Blocked
Name: taxtsidou.pdf
Μέγεθος: 2.363Mb
Τύπος: PDF
Description: Πτυχιακή εργασία
Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές Except where otherwise noted, this item's license is described as Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές