Ανάπτυξη μοντέλου προσομοίωσης του ρομποτικού βραχίονα Kawasaki RS005L σε περιβάλλον ROBODK

Abstract

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη του ρομποτικού βραχίονα Kawasaki RS005L σε περιβάλλον του λογισμικού ROBODK. Αρχικά αναφέρεται στο ρομποτικό βραχίονα σε θεωρητικό επίπεδο, εξετάζοντας τα γενικά και ειδικά χαρακτηριστικά του, αναλύοντας στη συνέχεια την κινηματική αλυσίδα του ρομπότ, με 6 βαθμούς ελευθερίας (6-DOF). Στην πορεία της εργασίας εισάγεται το ρομπότ στο περιβάλλον του λογισμικού RoboDK προχωρώντας βήμα-βήμα, έως ότου είναι σε θέση να μπορεί ο χειριστής να κάνει χρήση του λογισμικού, έχοντας ένα πολύ καλό θεωρητικό και πρακτικό υπόβαθρο, μελετώντας κάποια χαρακτηριστικά παραδείγματα. Η εργασία ολοκληρώνεται με την παρουσίαση του κώδικα που χρησιμοποιείται, σε γλώσσα του ρομπότ και γλώσσα Python για να γίνει κατανοητό το πρόγραμμά και σε επίπεδο προγραμματισμού. Οι χρήστες μπορούν να δημιουργήσουν προσαρμοσμένα προγράμματα ελέγχου για τα ρομπότ τους χρησιμοποιώντας τη γλώσσα προγραμματισμού της επιλογής τους, όπως Python ή AS Robot (Kawasaki). Το RoboDK μπορεί να θεωρηθεί παραγωγικό πρόγραμμα καθώς προσφέρει ένα εύχρηστο και ισχυρό εργαλείο για τη σχεδίαση, τον έλεγχο και την εκτέλεση των ρομποτικών εργασιών. Επιπρόσθετα, οι χρήστες μπορούν να επωφεληθούν από τη γραφική διεπαφή του και την ευελιξία του στον προγραμματισμό για την επίτευξη των επιθυμητών αποτελεσμάτων.

The purpose of this thesis is the development of the Kawasaki RS005L robotic arm in the environment of the software ROBODK software. At first we refer to the robotic arm at a theoretical level, examining its general and special characteristics by analyzing the kinematic chain of the robot with 6 degrees of freedom (6- DOF). In the course of the paper we introduce the robot into the RoboDK software environment, proceeding step by step, until we are able to enable anyone to make use of the software, having a very good theoretical and practical background, by studying some typical examples. Finally, we will also look at the code used, in robot language and python language, to make program understandable on a programming level too. Users can create custom control programs for their robots using their programming language of choice, such as Python or AS Robot (Kawasaki) RoboDK can be considered a productive program as it offers an easy-to-use and powerful tool for designing, controlling and executing robotic tasks. In addition, users can benefit from its graphical interface and its flexibility in programming to achieve the desired results.