Υλοποίηση αλγορίθμων της οικογένειας BUG-Algorithms σε πραγματικό αυτοκινούμενο ρομπότ για αποφυγή εμποδίων

Abstract

Στα πλαίσια της παρούσας διπλωματικής εργασίας αναπτύχθηκε ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα αποφυγής εμποδίων. Για την τελική κατασκευή του ρομποτικού οχήματος χρησιμοποιήθηκε η πλατφόρμα Arduino Mega 2560, DC κινητήρες και μια σειρά από διαφορετικούς αισθητήρες. Η ανάπτυξη του κώδικα έγινε με το ελεύθερο λογισμικό “Arduino IDE” και ο αλγόριθμος με τον οποίο έγιναν οι δοκιμές για την αποτελεσματικότητα του, είναι ο Bug-0. Κατά τη διάρκεια της κατασκευής του ρομποτικού οχήματος, χρειάστηκε να δοκιμαστούν και να αντικατασταθούν αρκετά υλικά, με σκοπό τη βελτίωση της κίνησης, της ανίχνευσης εμποδίων και της αντίληψης θέσης.

In the context of this thesis, an autonomous robotic obstacle avoidance vehicle was build. For the final development of the robotic vehicle, the Arduino Mega 2560 platform, DC motors and a variety of different sensors were used. The code was developed using the free software "Arduino IDE" and the algorithm that was used to test the effectiveness is Bug-0. During the development of the robotic vehicle, several materials had to be tested and replaced in order to improve the movement, the obstacle detection and position perception.