Ολοκληρωµένα πακέτα αυτόνοµης οδήγησης βασισµένα στο ROS

Abstract

Στην παρούσα διπλωματική εργασία αναλύουμε το σύστημα αυτόνομης οδήγησης Autoware σε συνδυασμό με το πακέτο εφαρμογών του ROS. Η αυτόνομη οδήγηση αποτελεί βασικό παράγοντα για τη μελλοντική κινητικότητα. Η σωστή αντίληψη του περιβάλλοντος από τα οχήματα είναι απαραίτητη για την ασφαλή οδήγηση, η οποία απαιτεί την ακριβή γεωμετρική και σημασιολογική πληροφόρηση σε πραγματικό χρόνο. Ένα αυτόνομο αυτοκίνητο θεωρείται ένα όχημα που μπορεί να ανιχνεύσει το περιβάλλον του και να πλοηγηθεί χωρίς την ανάγκη της ανθρώπινης επέμβασης. Το software της Autoware έχει σημειώσει πολύ μεγάλη πρόοδο, καθώς ο χρήστης μπορεί με το κατάλληλο υλικό όπως : ραντάρ, laser scans, GPS, οδομετρία κτλ όχι μόνο να προσομοιώσει μία αυτόνομη οδήγηση, αλλά να την πραγματοποιήσει κιόλας με ένα ρεαλιστικό όχημα σε ένα ελεγχόμενο περιβάλλον, ΠΡΟΣ ΤΟ ΠΑΡΟΝ. Αυτή τη στιγμή με το κατάλληλο hardware και software αυτό είναι εφικτό με το πακέτο του Autoware. Παρακάτω, θα δούμε αναλυτικά: • τη δομή του software • τρόπους εγκατάστασης • ανάλυση των αλγορίθμων • προσομοιώσεις σε διάφορες οδικές καταστάσεις Tέλος θα αναλύσουμε το μέλλον της αυτόνομης οδήγησης καθώς επίσης και μία θεωρητική προσέγγιση δημιουργίας ενός αυτόνομου οχήματος.