PC-Roset: εξομοιωτής ρομποτικού βραχίονα Kawasaki

Abstract

Σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η εξοικείωση με το πρόγραμμα K-Roset της Kawasaki, η ξενάγηση στο λογισμικό της και η σχεδίαση και εκτέλεση κάποιων εκπαιδευτικών σεναρίων με τη χρήση του βραχίονα RS05L. Το K-Roset είναι ένας εξομοιωτής ρομποτικού βραχίονα Kawasaki. Το λογισμικό κατασκευάζεται από την ίδια την εταιρεία κάτι που εγγυάται την ακριβέστατη εξομοίωση. Επίσης τα προγράμματα που εξελίσσονται με την βοήθεια του K-Roset μπορούν να εκτελεστούν μετέπειτα στον πραγματικό βραχίονα που υπάρχει στο εργαστήριο Αυτομάτου ελέγχου και Ρομποτικής του τμήματος. Το K-Roset σας επιτρέπει επίσης να χρησιμοποιείτε τον υπολογιστή σας για τον προγραμματισμό ρομπότ και να κάνετε προσημειώσεις. Ο ρομποτικός βραχίονας RS05L είναι ένα μηχανικό χέρι το οποίο στην ουσία μιμείται το ανθρώπινο χέρι. Έχει αρθρώσεις ανάλογες αυτών του ανθρώπινου χεριού και μπορεί να κάνει ότι μπορεί να κάνει ένα ανθρώπινο χέρι έχοντας μεγαλύτερη αποτελεσματικότητα σε όλα τα επίπεδα απόδοσης μιας διεργασίας π.χ χρόνος εκπόνησης μιας διεργασίας ή δεν επηρεάζονται από παράγοντες όπως η κόπωση κ.α. Αρχικά, γίνεται μια εισαγωγή στη ρομποτική και μια αναφορά στα είδη και τις εφαρμογές των ρομπότ με μεγαλύτερη εστίαση στον βιομηχανικό χώρο. Στη συνέχεια εξετάζεται με περισσότερη λεπτομέρεια ο ρομποτικός βραχίονας. Το πρώτο μέρος της πτυχιακής ολοκληρώνεται με την ανάλυση του ρόλου της εξομοίωσης στην ρομποτική. Το δεύτερο μέρος αποτελεί το βασικό θέμα της εργασίας και εστιάζεται στο ρομποτικό βραχίονα RS05L, τον υπολογιστή PC-Roset και το λογισμικό K-Roset, καθώς στη σχεδίαση και εκτέλεση δύο εκπαιδευτικών σεναρίων χρήσης του βραχίονα.