Προσομοίωση και παραγωγή NC κώδικα για τον ρομποτικό βραχίονα Kawasaki RS005L στο RoboDK

Abstract

Στις μέρες μας από κάθε οπτική γωνία, τεχνολογική ή οικονομική, η ρομποτική φαίνεται να είναι ο πιο πιθανός υποψήφιος κλάδος για την αντικατάσταση των αναγκών του σήμερα που βασίζονται στον ανθρώπινο παράγοντα. Οι ρομποτικοί βραχίονες έχουν προταθεί από την επιστημονική κοινότητα σαν το πιο πιθανό ‘εργαλείο’ του μέλλοντος λόγω των σημαντικών ιδιοτήτων τους, για την βελτίωση των εργασιών του σήμερα. Είναι εξαιρετικά αποδοτικοί με πολλές εφαρμογές στη βιομηχανία, το στρατό, την ιατρική κτλ. Η τεράστια γκάμα τους με πολλές διαφοροποιήσεις και τρόπους ταξινόμησης, σε συνδυασμό με τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματα του καθένα μας δίνουν πολλές επιλογές για την υλοποίηση των στόχων που θέτει ο άνθρωπος. Η τεχνολογική εξέλιξη έχει οδηγήσει τον άνθρωπο στην ανάγκη να σκέφτεται και να δουλεύει γρηγορότερα. Ωστόσο πολλές φορές οι ρομποτικοί βραχίονες σε αυτό το τομέα βρίσκονται πολύ πιο μπροστά από το ανθρώπινο δυναμικό. Γρηγορότερη και αποτελεσματικότερη δουλειά σημαίνει περισσότερο κέρδος πράγμα που καθιστά τους βραχίονες αναντικατάστατους στις ημέρες μας. Η τεχνολογία τους αναπτύσσεται συνεχώς μέσω λογισμικών τα οποία έχουν ως στόχο το προγραμματισμό των ρομπότ για να εκτελέσουν τις δύσκολες και περίπλοκες εργασίες. Τα λογισμικά που έχουν δημιουργηθεί για τον προγραμματισμό των ρομπότ, απαιτούν πλήρη κατανόηση της έννοιας της ρομποτικής και των σειριακών ρομποτικών βραχιόνων. Μέσα από αυτά δίνεται η δυνατότητα στους προγραμματιστές να πετύχουν υψηλή ακρίβεια στις εργασίες των ρομπότ σε λιγότερο χρόνο. Στην παρούσα διπλωματική εργασία, παρουσιάζεται μια ρομποτική διάταξη βασισμένη στο ρομποτικό βραχίονα της εταιρίας Kawasaki, τον Kawasaki RS005L. Η παραπάνω διάταξη βρίσκεται στο Εργαστήριο MT-Lab του Διεθνούς Πανεπιστημίου της Ελλάδας (Δι.Πα.Ε) με έδρα την πόλη των Σερρών. Ο κύριος στόχος της είναι η προσομοίωση και ανάπτυξη κώδικα μέσω του λογισμικού RoboDK. Μέσω αυτού του λογισμικού θα αναπτυχθούν παραδείγματα και εφαρμογές οι οποίες λαμβάνουν υπόσταση στον πραγματικό χώρο του εργαστηρίου, καθώς μπορούν να βρουν εφαρμογή και στο μέλλον από άλλους χρήστες.

Nowadays, from any perspective, technological or economic, robotics seems to be the most likely candidate for replacing today's human-based needs. Robotic arms have been proposed by the scientific community as the most likely 'tool' of the future due to their important properties to improve the tasks of today. They are highly efficient with many applications in industry, military, medicine etc. Their huge range with many differentiations and ways of classification, combined with the advantages and disadvantages of each give us many options to realize the goals set by man. Technological development has led man to the need to think and work faster. However, many times robotic arms in this area are far ahead of the human workforce. Faster and more efficient work means more profit which makes the arms irreplaceable in our days. Their technology is constantly being developed through software which is aimed at programming robots to perform difficult and complex tasks. The software that has been created to program the robots requires a complete understanding of the concept of robotics and serial robotic arms. Through them, programmers are enabled to achieve high accuracy in robot tasks in less time. In this thesis, a robotic device based on the Kawasaki robotic arm, the Kawasaki RS005L, is presented. The above device is located in the laboratory MT-Lab of the International Hellenic University (IHU) located at the city of Serres. Its main objective is the simulation and code development through the RoboDK software. Through this software, examples and applications will be developed which take shape in the real space of the laboratory, as they can be applied in the future by other users.