Αυτόματο σύστημα διαχωρισμού αντικειμένων με βάση το χρώμα

Abstract

Το θέμα της εργασίας είναι η κατασκευή ενός μικρού ρομποτικού συστήματος του οποίου η λειτουργία στηρίζεται σε πλατφόρμα με μικροελεγκτή PIC της εταιρίας Vex Robotics. Το σύστημα περιλαμβάνει κυλιόμενο ιμάντα πάνω στον οποίο τοποθετούνται αντικείμενα (τάπες-πούλια) χρώματος άσπρου ή μαύρου. Αισθητήρια υπερύθρων τοποθετημένα σε κατάλληλη θέση ελέγχουν τα πούλια πάνω στον ιμάντα. O μικροελεγκτής δέχεται σήματα από τα συνδεδεμένα αισθητήρια και με τη σειρά του ελέγχει με κατάλληλα σήματα τη λειτουργία ενός σερβοκινητήρα. Μέσω αυτού μια μεταλλική πλάκα στην οποία καταλήγουν τα πούλια μπορεί να στρέφεται κατά 90Ο δεξιά ή αριστερά. Τελικά τα αντικείμενα διαχωρίζονται και συλλέγονται σε χωριστά κυτία αποθήκευσης. Επίσης, υπάρχουν απαριθμητές οι οποίοι καταμετρούν πόσα μαύρα και πόσα άσπρα πούλια πέρασαν. Ο προγραμματισμός του μικροελεγκτή έγινε σε περιβάλλον Windows σε γλώσσα Easy C.