Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετάται μια κατασκευή χαμηλού κόστους, για την εκτέλεση χαρτογράφησης με τη βοήθεια πλέγματος κατάληψης. Ο αλγόριθμος πλέγματος κατάληψης διαιρεί τον χώρο σε ένα πλέγμα κελιών και διατηρεί μια πιθανότητα κατάληψης για το κάθε κελί. Με τη βοήθεια ενός αισθητήρα απόστασης μετράται η απόσταση του ρομπότ από αντικείμενα που καταλαμβάνουν το χώρο. Σε κάθε μέτρηση ανανεώνεται η τιμή της αβεβαιότητα για την κατάληψη κάθε κελιού. Η διάταξη μετρήσεων που κατασκευάστηκε είναι εξοπλισμένη με δύο διαφορετικούς αισθητήρες χαμηλού κόστους, για τη μέτρηση της απόστασης των αντικειμένων. Επίσης, περιλαμβάνει έναν σερβοκινητήρα για την περιστροφή των αισθητηρίων, καθώς και έναν μικροεπεξεργαστή Raspberry Pi για τον έλεγχο της διάταξης και την εκτέλεση του αλγόριθμου του πλέγματος κατάληψης. Οι αισθητήρες που χρησιμοποιήθηκαν είναι τύπου ultrasonic και τύπου laser Time-Of-Flight (ToF). O αλγόριθμος ανανεώνει σε κάθε βήμα τον διδιάστατο χάρτη του χώρου, γύρω από τη διάταξη μέτρησης. Προκύπτουν συμπεράσματα για την καταλληλόλητα κάθε τύπου αισθητήρα για τον συγκεκριμένο σκοπό.
Robotic mapping is the process that a robot performs to create a representation of the environment known as a map. The process of estimating the position of the robot within this environment is called robotic localization and both of these two processes are performed in parallel in robotic application. This thesis presents a low-cost construction for performing occupancy grid mapping. The occupancy grid algorithm divides the area to be imaged into a grid of cells and maintains a probability of occupancy for each cell. An inverse sensor model is then used to incorporate the uncertainty. The construction is equipped with two different low-cost sensors to detect the objects, ultrasonic and laser Time-Of-Flight (ToF). Α servo motor is used to rotate the sensors and a Raspberry Pi microprocessor runs the experiment. A suitable software application creates a probabilistic map of the environment while at the same time it shows a two-dimensional map in a graphic representation.