Περίληψη:
Η παρούσα πτυχιακή εργασία αφορά τον σχεδιασμό και την ανάπτυξη ενός μικρού αυτόνομου οχήματος, το οποίο θα μπορεί να κινείται στο χώρο, να αναγνωρίζει εμπόδια και να παίρνει τις κατάλληλες αποφάσεις ώστε να τα αποφεύγει. Το όχημα κινείται χάρη σε έναν ηλεκτρικό κινητήρα, του οποίου η ταχύτητα και η φορά ελέγχονται μέσω κατάλληλου ολοκληρωμένου κυκλώματος (ελεγκτής ταχύτητας), που καθορίζει το εύρος της παρεχόμενης τάσης. Επίσης το όχημα διαθέτει ένα σερβοκινητήρα ο οποίος είναι υπεύθυνος για τη στροφή των μπροστινών τροχών, ώστε να μπορεί να αλλάζει πορεία όποτε χρειάζεται. Για την ανίχνευση των εμποδίων χρησιμοποιείται ένας αισθητήρας υπερήχων, που μπορεί να μετρά αποστάσεις από πιθανά εμπόδια.
Τα παραπάνω εξαρτήματα συνδέονται σε μία προγραμματιζόμενη πλακέτα Arduino Uno όπου και εκτελείται το πρόγραμμα ελέγχου του οχήματος. Ο αλγόριθμος είναι σχεδιασμένος ώστε να εκτελούνται οι διεργασίες που αναφέρθηκαν.