Η συγκεκριμένη μεταπτυχιακή εργασία, πραγματεύεται την κατασκευή και υλοποίηση ενός συστήματος ρομποτικού βραχίονα, 3 βαθμών ελευθερίας, ο οποίος ελέγχεται άμεσα από Arduino και έμμεσα από PC με τη χρήση του προγράμματος Matlab, επιτρέποντας έτσι την υλοποίηση αλγορίθμων υψηλού επιπέδου για Σχεδιασμό Διαδρομής του βραχίονα και αποφυγή εμποδίων. Ο βραχίονας αποτελείται από μία μεταλλική αρθρωτή κατασκευή και η κίνηση των βραχιόνων δίνεται από ειδικούς σερβομηχανισμούς υψηλής ροπής, με έλεγχο θέσης.Ο έλεγχος της κίνησης των σερβομηχανισμών του βραχίονα γίνεται άμεσα από σύστημα Arduino.Ο Arduino επικοινωνεί μέσω σειριακής θύρας με το PC από το οποίο δέχεται άμεσες εντολές κίνησης των βραχιόνων, μέσω ειδικού πρωτοκόλλου που έχει σχεδιαστεί για την περίσταση. Στο PC έχει αναπτυχθεί το μοντέλο του Χώρου Διατάξεων του βραχίονα καθώς και αλγόριθμοι Σχεδιασμού Διαδρομής για την κίνηση του άκρου του βραχίονα εντός του Χώρου Διατάξεων αλλά και αποφεύγοντας τα εμπόδια.
The purpose of this Diploma thesis, deals the construction and the implementation of a robot arm manipulator, three degrees of freedom, that is directly controlled by Arduino and indirectly by PC using Matlab , this allowing the implementation of high-level algorithms for the path planning design of manipulator and obstacle avoidance. The robotic arm is made up of a metal modular structure and the movement of joins given by high-torque special-purpose servomotors with position control. The movement control of servo motors directly comes from arduino. Arduino communicates through a serial port with the computer, from which it receives direct commands for the movement of the robotic manipulator , through a special protocol designed for the occasion. On PC, the Arrangement Space Model has been developed , as well as path planning algorithms for moving the tip of the arm into the Arrangement Space as well as avoiding obstacles.
Except where otherwise noted, this item's license is described as Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 4.0 Διεθνές
