Κινηματική ανάλυση του ρομπότ ΝΙ Starter Kit και προγραμματισμός του ελεγκτή SbRIO 9631 για την κίνηση του ρομπότ στο επίπεδο

Abstract

Η παρούσα πτυχιακή εργασία πραγματεύεται την κινηματική ανάλυση του ρομπότ ΝΙ Starter Kit και τον προγραμματισμό του ελεγκτή SbRIO 9631 για την κίνηση του ρομπότ στο επίπεδο. Αρχικά γίνεται μια αναφορά στα βασικά υποσυστήματα ενός ρομποτικού οχήματος και παρουσιάζονται τα είδη των κινούμενων ρομποτικών συστημάτων με τις ιδιαιτερότητες τους. Στη συνέχεια, περιγράφεται το ρομποτικό όχημα ΝΙ StarterKit και περιγράφονται αναλυτικά τα δομικά του στοιχεία. Επιπλέον γίνεται μια παρουσίαση της γραφικής γλώσσας προγραμματισμού LabVIEW, καθώς και των βασικών προγραμματιστικών δομών που περιλαμβάνει. Στο τρίτο κεφάλαιο γίνεται ανάλυση των κινηματικών εξισώσεων. Σχολιάζεται εκτενώς ο κώδικας που αναπτύχθηκε για την κίνηση του ρομποτικού οχήματος στο επίπεδο. Στο πέμπτο και τελευταίο κεφάλαιο περιγράφεται το πείραμα που πραγματοποιήθηκε, με την βοήθεια του οποίου καταγράφεται η κίνηση του ρομπότ στο επίπεδο, όπως προκύπτει από την οδομετρία και από ανεξάρτητες μετρήσεις.