Περίληψη:
Τα LEGO Mindstorms NXT http://mindstorms.lego.com είναι ένα πακέτο της γνωστής εταιρίας LEGO, που αναπτύχθηκε σε συνεργασία με το πανεπιστήμιο MIT. Περιέχει εκτός από τα γνωστά τουβλάκια, αισθητήρες, κινητήρες, 32bit επεξεργαστή και δυνατότητα σύνδεσης με PC μέσω USB ή Bluetooth.
Στόχος της πτυχιακής εργασίας είναι να συναρμολογήσουμε ένα SCARA [2] robot χρησιμοποιώντας την πλατφόρμα LEGO Mindstorms NXT και μέσω του LEGO Digital Designer να γίνει αναλυτική τεκμηρίωση της διαδικασίας συναρμολόγησης. Έπειτα έγινε τεκμηρίωση του κώδικα προγραμματισμού του SCARA. Ο προγραμματισμός του θα γίνει μέσω του Simulink. Το Simulink είναι ένα γραφικό περιβάλλον μοντελοποίησης και προσομοίωσης block διαγραμμάτων και μη γραμμικών συστημάτων. Αποτελεί επέκταση του MATLAB και διαφοροποιείται από αυτό στο ότι διαθέτει ένα παραθυρικό γραφικό user interface και μπορεί να προσθέσει περεταίρω λειτουργίες στο MATLAB. Και τέλος αφού έχουμε κατανοήσει τον κώδικα θα κάνουμε κάποιες μικρές αλλαγές ώστε το ρομπότ SCARA να ακολουθεί και μια νέα τροχιά εκτός από αυτές που υπάρχουν ήδη έτοιμες.
Στο πρώτο κεφάλαιο γίνεται μια γενική αναφορά για τα ρομπότ. Το δεύτερο κεφάλαιο αναφέρεται στους ρομποτικούς βραχίονες και στον βραχίονα SCARA που μας ενδιαφέρει. Στο τρίτο κεφάλαιο κάνουμε γνωστά κάποια πράγματα σχετικά με τα Lego Mindstorms και αρχίζουμε το σχεδιασμό του nxt Scara. Και τα επόμενα δύο κεφάλαια ασχολούνται με την υλοποίηση, τον προγραμματισμό και την εξήγηση του κώδικα καθώς και διαφόρων παραδειγμάτων NXT.